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图1所示的三种工作方式称为固定相机模式，即相机安装在设备机架上，不随机器人的运动而运动，自左至右又依次分为抓取工况、抓取偏移纠正工况和放置工况。其中抓取工况，相机对传送过来的来料进行拍摄和粗定位，将定位信息传输给机器人以便机器人根据定位信息抓取来料，如此可降低对工位间传送机构准确性的要求，确保抓取的稳定性；抓取偏移补正工况可通过设置在机械臂另一侧的下相机对工件进行二次精准定位，极大程度上消除来料偏差，确保能有针对性地对每个来料进行加工；放置工况内容涵
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